幾周之前,我教小孩子做了一個刷牙機,因為我本身也很喜歡做機器人這類的東西,正好可以借這次課程做一個。我在Reddit上提過,之後很多人留言想要這個教程,所以我就寫了這篇教程,現在我們就開始吧!
原作: simsalapim
譯者:ljos
主要材料:
MeArm的機器手臂 | 玩滑板用的頭盔,這個很便宜 |
Arduino UNO | SainSmart 的舵機罩 |
你喜歡的牙刷 |
所需工具:
如圖 |
製作步驟:
第1步:
組裝機械手臂
我先組裝了機械手臂,大家按照MeArm的教程來組裝就行。
我安裝的時候省略了步驟2,3,即組裝底座的步驟。也省略了步驟18,19,20,沒安裝機器臂的手爪。
第2步:
第3步:
第4步:
第5步:
第6步:
第7步:
第8步:
第9步:
在機器手臂的末端,我沒安裝手爪,安了牙刷。安牙刷的時候,我反覆試驗了很多次,才找到一個好方法。(我沒用多餘的零件,因為我很懶。。)
安裝牙刷的時候,我用了圖一所示的零件,這是機器手臂剩下的套件。
我從剩下的套件裡挑了一個最大的零件,在牙刷頭上鑽兩個洞,和零件上最上面的兩個孔對上,然後用尖頭螺絲固定就可以了。
用兩個螺絲將如圖所示的其他兩個零件固定到最大的零件上。確保最大的零件是背向牙刷的。然後用剩下的三個螺絲等將它們都固定在機器手臂上。
第10步:
第11步:
第12步:
第13步:
第14步:
在頭盔的正面鑽一個舵機馬達大小的洞。我先用鑽孔機沿著舵機馬達的輪廓鑽了一個洞,然後用刀把它弄掉。
之後。我在機器手臂剩的套件中找了一個零件,如圖所示,在頭盔上鑽4個洞,正好能和零件上的孔對齊就行。
現在安裝舵機,安好之後,把零件安上。零件上面兩個孔用長螺絲釘和螺栓固定,下面兩個孔用短螺絲釘固定。螺絲釘的頭要在頭盔的裡面,要不然它們就會妨礙機器手臂移動了。
第15步:
第16步:
現在要安裝機器手臂,安的時候,要保證機器手臂上的舵機擺臂安在頭盔的舵機馬達上。一定要保證機器手臂安好了,這樣你才可以左右移動舵機馬達。
用MeArm元件裡面的小的黑色螺絲釘固定。
第17步:
第18步:
第19步:
現在我要把Arduino安到頭盔上了。如果你還沒安呢,就將舵機罩安裝到Arduino UNO上。
我拿了一根壞的頭繩,放在Arduino和舵機罩之間,然後將頭繩從頭盔上的兩個孔中穿進去。確保Arduino上USB口是朝向頭盔的背面的。
第20步:
第21步:
將舵機馬達上的線從綁住Arduino的那個孔中拉出來,將它連到舵機罩的引腳7上。然後將機器臂下臂連到引腳6上,上臂連到引腳8上。
程式設計
下面是我寫的程式,你可以根據實際情況(比如你的臉的尺寸)來調整一下程式碼。
// Written by Simone Giertz
#include <Servo.h>
Servo servo[3];
// base, upper arm, lower arm
static const int servoPin[3] = {7,8,6};
void setup()
{
n(9600);
for(int i=0; i<3; i++){
servo[i]ch(servoPin[i]);
}
// Fold the robot arm at the top of the helmet
servo[0]e(90); // base
servo[1]e(30); // upper arm
servo[2]e(150); // lower arm
}
void loop()
{
// Wait five seconds before we start the toothbrushing
delay(5000);
// Put the arm in brushing position
servo[1]e(180);
servo[0]e(90);
servo[2]e(70);
delay(1000);
// brush back and forth
for(int i = 0; i<10; i++){
servo[2]e(60);
delay(200);
servo[2]e(120);
delay(200);
}
// Fold the robot arm back up
servo[0]e(90);
servo[1]e(30);
servo[2]e(150);
}
小貼士:
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