最近迷上了機器人製作呀~
網上的經驗，跟大家分享，
回頭也自己做一個試試！
主要材料：
| 2.2K歐姆電阻*4 | 10K歐姆電阻 |
| 100歐姆電阻 | Arduino Mini（單片機） |
| 伺服電機*2 | 磁鐵片*6 |
| 1個RGB LED燈 | 1個輕型的電池 |
所需工具：
| 一些不易彎曲的硬線 | 絕緣膠布 |
| 線 | 硬紙板 |
| 膠棒 | 熱膠槍 |
| 剪刀 |
製作步驟：
第1步：
伺服電機連續運轉
● 把固定它的殼子打開，對每個伺服機做簡單修改就能得到我們需要的連續轉動，先撬開殼子。
● 把妨礙轉動的殼子剪掉，這樣電位計就能一直獲得連續信號。
● 這個黑色的部分是用來讓它轉了180度後停止的，看見沒？兩個黑色塑料小片兒。
● 取下齒輪。把黑色殼子上的線剪下，不要扔。
● 把擋着連續轉動的小塑料片兒剪掉。
● 現在，電位計已被成功連接~，她一直採集連續信號。
● 從黑殼子上剪出紅色，綠色和黃色的線（這個應當在上一步就做好了）。
● 綠色的線和黃色線之間焊個2.2K的電阻
● 在紅色和黃色的線之間也焊個2.2K的電阻
第2步：
● 在相同模擬信號下，伺服機的轉向一般是相同的。他們對稱安裝在小W上，但是要讓一個反向怎麼辦？在硬件和軟件上都可以解決（我用硬件做的，因為我是代碼懶人，摔！）。
● 剪下電機到電機板子上的紅色和藍色的線。
● 焊接紅線到藍線，然後藍線到紅線（其實就是像圖上那樣交叉一下）。
第3步：
● 這步很容易嘿！儘可能温柔滴把線塞到伺服機殼子裏面，然後把齒輪裝配好。可是捏，我加了電阻後，以前的殼子就不合適了，所以我用絕緣膠布把他們纏在一塊兒的。
第4步：
● 怎麼附上去呢？我用的熱膠，其實任何粘性強的玩意兒都可以使，先剪兩根1英寸長的硬線。
● 把每根線用熱膠粘在伺服機頂部的齒輪裏面。線要對半，露一半出來！
● 在每根線的末端粘3個磁盤。磁盤也必須是對準中心！
第5步：
伺服機與單片機對接
● 我用PIN 9和 PIN 10來驅動電機。
● Pin 9 ->伺服機1的橙線。
● Pin 10 ->伺服機2的橙線
● Ground ->伺服機1,2的黑線。
● VCC ->伺服機1，2的紅線。
第6步：
接光敏電阻
● 把每個光敏電阻（光傳感器）都連到Arduino上，一共4個傳感器，左、右、前、後。
● 每個光傳感器的電路圖下面有，傳感器的一條線連接到VCC；另一條線連到10K和100歐姆的電阻上。10K電阻接地，100歐姆電阻連接輸入端。每個傳感器的輸入（綠線）連到MINI上的模擬端口（A0,A1,A2,A3）。
● 我程序裏是這樣設置的：Analog 0 -> 頂部的傳感器；Analog 1 -> 左邊的傳感器；Analog 2 -> 前面的傳感器；Analog 3 -> 右邊的傳感器。
第7步：
加上RGB LED燈
● 把每個光敏電阻（光傳感器）都連到Arduino上，一共4個傳感器，左、右、前、後。
● 你是不是想在每個端口和LED燈之間放個電阻（200 歐姆左右)？我沒有醬紫，因為我的LED燈可以承受的電壓比Arduino能提供的高得多，所以不會被燒。
第8步：
安裝電池
● 其實捏，能提供3—4V的電池都可以用，越輕越好。我使用了sparkfun鋰電池。接地，然後高壓直接接Arduino的VCC口。
上程序！！
● 這代碼是關於2個伺服電機根據4個光傳感器的輸入值而進行驅動。根據模式，有幾種運動方式。
紅色最快，趨向物體（當光傳感器檢測到光被擋住時）；
藍色是中速，背向物體（背向黑色區域）；
黃色最慢，檢測到物體就停止。
● 小W和它的兄弟姐妹們通過磁鐵輪子在牆上運動，可以左轉右轉和前行；根據不同模式可進行調速。
● 當頂部的傳感器被遮住超過3秒，所有傳感器自動校準。
● 給小W穿件衣裳。但之前必須確定程序能跑，然後你能分得清哪個伺服機是左，哪個是右。
● 因為小W要垂直運動，衣裳越輕越好啊！我用的硬紙殼，其實報紙或者輕塑料都能使。
● 我把伺服機用熱膠黏在硬紙盒裏，傳感器分佈在前後左右，然後用硬紙殼加固。為了讓熱傳感器和齒輪舒舒服服在裏面呆着，我量體裁衣剪了些洞。小W的頂部其實就是一張紙！
這就做好了，趕緊試試吧。
